E-ZEUS 通信コマンド一覧 Ver2.0
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１．基本設計
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1. シリアルポート(RS-232C)により通信する。
･Baudrate 9600bps
･データビット 8 bit
･パリティなし
･ストップビット 1 bit
･非同期
2. 基本的にＰＣからコマンドを送信し、E-ZEUS(PICマイコン) から返答する。
E-ZEUSから要求するコマンドは設けない。
3. E-ZEUS は、ＰＣのコマンドに対して必ず返答を行う。
ＰＣは E-ZEUS からの返答をもって、後続のコマンドを送信可能とする。
原則として、E-ZEUS はコマンドを受信直後に返答を行うが、コマンドのバッファ
が満杯の場合のみ、バッファの空きを待って返答する。（関連(4)）
4. DVコマンドは完了までに時間を要す。このため、E-ZEUS 側は複数のコマンドを受
信可能なバッファを設ける。
また、DVコマンド以外のコマンドは、DVコマンドの完遂以前でも受け付け次第
即座に実行し回答する。
5. スローアップ，スローダウンの制御は E-ZEUS で判断し実行する。
6. DVコマンドにより、低速，中速，高速 で稼動中は、DVコマンドの完遂までハン
ドコントローラー（等の外部コントロール）は受け付けない前提とする。
（例外）停止，非常停止
7. ハンドコントローラー（等の外部コントロール）による制御信号(Ex Control)
が発生した時は、E-ZEUS がＰＣより受け付けた DVコマンドは全てキャンセルする。
8. 移動および停止命令の優先順位は以下とする。
(1) ハンドコントローラによる停止
(2) ＰＣによるＳＰコマンド
(3) ＰＣによるＤＶ（ステップ指定）コマンド
(4) ハンドコントローラによる移動
9. 移動命令の禁則
(1) 外部コントロール中に ＤＶ コマンドを受信した。
（処置）エラーコード「！０１」を返信。受信したコマンドは無視する。
(2) 赤経モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
数値付ＤＶＲＡコマンド を受信した。
赤緯モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
数値付ＤＶＤＣコマンド を受信した。
（処置）エラーコード「！０２」を返信。受信したコマンドは無視する。
(3) 数値付ＤＶコマンド実行中（＝目的値に達する前）に、数値なしＤＶコマ
ンドを受信した。
（処置）エラーコード「！０３」を返信。受信したコマンドは無視する。
※ 警告動作
エラーにはしないが、警告を伴う動作。---急速反転の禁止。
(4) 赤経モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
反対の方向の「低速」または「中速」または「高速」命令を受信した。
赤緯モーターが「低速」または「中速」または「高速」で移動中に、
反対の方向の「低速」または「中速」または「高速」命令を受信した。
（処置）エラーコード「！８０」とＡＣＫ「＃」を続けて返信。
赤経は、速度を「１」（恒星時）に置き換えて実行する。
赤緯は、速度を「０」（停止）に置き換えて実行する。
10. 数値付ＤＶコマンド完了時の処置
数値付ＤＶコマンドで、モーターが目的値に達した後は、
赤経は、速度を「１」（恒星時）を実行する。
赤緯は、速度を「０」（停止）を実行する。
11. 外部コントロール終了後の処置
赤経は、速度を「１」（恒星時）を実行する。
赤緯は、速度を「０」（停止）を実行する。
....実際には、PIC は何らかの状態を示す必要があるので、外部コント
ロールを認知したと同時に、上記の状態を作って待機する。
12. モータの回転方向の定義
・赤経モーターは日周運動方向を正転とする。
・赤緯モーターは東ポジションで南天を向いてるときの赤緯値＋方向を正転と
する。
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２．コマンド一覧
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*** 文字，数字 全て ASCIIコードにて通信すること ***
●モーター位置要求コマンド PC -> E-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＧＰ
・０１
"ＧＰ"・・・位置取得コマンド
■モーター位置 PC <- E-ZEUS
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＧＰ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＧＰ"・・・位置返信
・２,11
"＃"・・・モーターの値であることを示す
・３-10
ＲＡモーターステップ１６進８桁
・12-19
ＤＣモーターステップ１６進８桁
●モーター制御コマンド PC -> E-ZEUS
０１２３４５６７８９０1011121314
----------------------
ＤＶＲＡＦ２ : 連続駆動
ＤＶＲＡＦ２＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ : ステップ数指定駆動／相対数指定
・０１
"ＤＶ"・・・ドライブコマンド
・２３
"ＲＡ"・・・赤経モーター
"ＤＣ"・・・赤緯モーター
・４
"Ｆ"・・・正転
"Ｒ"・・・逆転
・５
"０"・・・停止
"１"・・・恒星時
"２"・・・低速
"３"・・・中速
"４"・・・高速
・６
"＃"・・・区切り
・・・連続駆動（ステップ数の指定なし）
・７-13
"ＨＨＨＨＨＨＨＨ" ・・・モーターステップ１６進８桁（相対数）
■ＡＣＫ PC <- E-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ ：コマンドのバッファが満杯でなければ直ぐに回答
●モーター停止要求コマンド PC -> E-ZEUS
このコマンドを受け付けた場合、実行中および実行待ちのＤＶコマンドは
その時点でキャンセルする。
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＰ０
・０１
"ＳＰ"・・・モーター停止要求コマンド
・２
"０"・・・完全停止
"１"・・・恒星時運転に
■ＡＣＫ PC <- E-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
●E-ZEUS状態コマンド PC -> E-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＴ
・０１
"ＳＴ"・・・E-ZEUS状態要求コマンド
■E-ZEUS状態 PC <- E-ZEUS
０１２３４５６７８９
----------------------
ＳＴＰＦ２ＢＲ３
・０１
"ＳＴ"・・・E-ZEUS状態
・２
"Ｐ"・・・赤経モーターがＰＣ司令にて移動中
"Ｂ"・・・赤経モーターがE-ZEUSにて移動中
"Ｉ"・・・赤経モーターがアイドル状態（停止、もしくは恒星時運転）
・３
"Ｆ"・・・赤経モーターが順転中
"Ｒ"・・・赤経モーターが逆転中
・４
赤経モータースピード(０、１、２、３、４)
(注) E-ZEUS による制御中は無条件に "０"とする
・５
"Ｐ"・・・赤緯モーターがＰＣ司令にて移動中
"Ｂ"・・・赤緯モーターがE-ZEUSにて移動中
"Ｉ"・・・赤緯モーターがアイドル状態（停止）
・６
"Ｆ"・・・赤緯モーターが順転中
"Ｒ"・・・赤緯モーターが逆転中
・７
赤緯モータースピード(０、２、３、４)
(注) E-ZEUS による制御中は無条件に "０"とする
●周回ステップ数問い合わせ PC -> E-ZEUS
０１２
---------
ＲＤ
・０１
"ＲＤ"・・・周回ステップ数問い合わせ
■モーター周回数 PC <- E-ZEUS
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＲＤ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＲＤ"・・・モータ周回ステップ数返信
・２,11
"＃"・・・区切り
・３-10
ＲＡモーター周回ステップ１６進８桁
・12-19
ＤＣモーター周回ステップ１６進８桁
●周回ステップ数変更 PC -> E-ZEUS
※ このコマンドは、外部コントロール中には受信を拒否します。
※ このコマンドは、モータが停止中または恒星時駆動中のみ受信します。
※ 周回ステップの変更を行うと、現在値のモータ位置をクリアします。
※ 電源をOFFにしても、変更した周回ステップ数を記憶します。
※ デフォルト値 RD#003F4800#003F4800 -- 昭和20E赤道儀向け
０１２３４５６７８９1011121314151617181920
----------------------------------------
ＲＤ＃ＨＨＨＨＨＨＨＨ＃ｈｈｈｈｈｈｈｈ
・０１
"ＲＤ"・・・周回ステップ数教示
・２,11
"＃"・・・区切り
・３-10
ＲＡモーター周回ステップ数１６進８桁
・12-19
ＤＣモーター周回ステップ数１６進８桁
■ＡＣＫ PC <- E-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
●到着予告ステップ数問い合わせ(Ver2.0より追加) PC -> E-ZEUS
０１２
---------
ＰＡ
・０１
"ＰＡ"・・・到着予告ステップ数問い合わせ
■モーター到着予告ステップ数 PC <- E-ZEUS
０１２３４５６７８
----------------------------------------
ＰＡ＃ＨＨ＃ｈｈ
・０１
"ＰＡ"・・・モータ周回ステップ数返信
・２,５
"＃"・・・区切り
・３，４
ＲＡモーター到着予告ステップ [ＨＨ００(H)] １６進４桁の上位２桁
・６，７
ＤＣモーター到着予告ステップ [ｈｈ００(H)] １６進４桁の上位２桁
●到着予告ステップ数変更(Ver2.0より追加) PC -> E-ZEUS
※ このコマンドは、外部コントロール中には受信を拒否します。
※ このコマンドは、モータが停止中または恒星時駆動中のみ受信します。
※ 電源をOFFにしても、変更した周回ステップ数を記憶します。
※ デフォルト値 PA#00#00 -- 到着予告を発しない
０１２３４５６７８
----------------------------------------
ＰＡ＃ＨＨ＃ｈｈ
・０１
"ＰＡ"・・・周回ステップ数教示
・２,５
"＃"・・・区切り
・３，４
ＲＡモーター到着予告ステップ [ＨＨ００(H)] １６進４桁の上位２桁
・６，７
ＤＣモーター到着予告ステップ [ｈｈ００(H)] １６進４桁の上位２桁
■ＡＣＫ PC <- E-ZEUS
０
----------------------------------------
＃
・０
"＃"・・・ＯＫ
◆不明なコマンド PC <- E-ZEUS
不明なコマンドを受信した場合の返信
０
----------------------
？
・０
"？"・・・不明なコマンド
◆エラー送信 PC <- E-ZEUS
ＰＣへE-ZEUSから返事を返す時に不具合が発生したときに返す
０１２３
----------------------
！ ： エラーコードなし
！ｎｎ ： エラーコード付き
・０
"！"・・・エラー
・１，２
"ｎｎ"・・・エラーコード（コード分類は今後の課題）
８０番以降は「警告」
**** エラーコード ****
！０１ ：外部コントロール中にＤＶコマンドを受信した。
！０２ ：赤経モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、数値付ＤＶＲＡコマンド を受信した。
赤緯モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、数値付ＤＶＤＣコマンド を受信した。
！０３ ：数値付ＤＶコマンド実行中（＝目的値に達する前）に、
数値なしＤＶコマンドを受信した。
！０Ａ ：外部コントロール中か、赤経赤緯のどちらかのモータが
動作中にモータ周回ステップ数変更(RD#HHHHHHHH#hhhhhhhh)
または、到着予告ステップ数変更(PA#HH#hh)を受信した。
**** 警告コード ****
！８０ ：赤経モーターが「低速」または「中速」または「高速」
で移動中に、反対の方向の「低速」または「中速」または
「高速」命令を受信した。
赤緯モーターが「低速」または「中速」または「高速」で
移動中に、反対の方向の「低速」または「中速」または
「高速」命令を受信した。
（処置）赤経は、速度を「１」（恒星時）に置き換えて実行。
赤緯は、速度を「０」（停止）に置き換えて実行。